Први помен имена нашег града, сеже у далеку 1505. годину. Запис се налази у књизи задужења, која се чува у Дубровачком архиву у Хрватској. Забележено је да је крамар „Филип од Ивањице“ имао дужничке обавезе према трговцу Габријелу Цријевићу. Ивањица је за варошицу проглашена 16. јуна 1866 године указом кнеза Михаила Обреновића.
Моравички крај у давној прошлости
Моравички крај био је насељен још у давној прошлости. Пронађени су разни предмети из тог давног доба, израђени од камена. Људи у то време нису знали за метале, већ су своје алате и оружје израђивали од камена. У селу Косовици нађена је камена секира из тог доба. У Горњем Радаљеву нађен је нож са два сечива, од кремена. Нож се налази у Приликама. Из “бакарног” доба нађен је један бакарни врх од копља у селу Црњеву. Такође је нађен један бронзани мач и бронзана секира у селу Рашчићи, бронзано копље у Кушићима, испод Јавора.
Староседеоци у Моравичком крају
Први народи, који су насељавали овај крај, а за које историја зна, били су Дарданци. Њих су одавде потисли на југ Трачани. Трачане су потисли Илири, који су у овим крајевима живели дуго времена у добро организованој држави. Нађена су и нека њихова насеља, између осталих једно веће у дну Приличког поља, у селу Доње Радаљево.
Илире су покорили Римљани и дуго владали овим крајем. У нашем крају има доста остатака из доба римске владавине. Верује се да су Римљани почели да користе црвени пешчар на простору од Чемернице до Јавора као гвоздену руду.
У Јованчића потоку, код Буковице, нађен је један мермерни споменик неког римског, општинског старешине. Споменик се сада налази у Београду на чувању. Сматра се да имена – Лорет (брдо), Негришори (село), Бетулица (Брезова) село и др. воде порекло из римског доба.
Постоји и једна збирка кованог новца, од 30 комада из III и IV века, нађена и прикупљена у овом крају. У тој збирци налази се и један сребрњак од 32 грама.
Византинци (Грци) у овим крајевима, живели су само по градовима. Изван градова живели су покорени други народи. У многим нашим селима постоје стара гробља, која наш народ погрешно назива „Грцка гробља“. То су гробља насих предака, разних српских племена.
Досељавање Словена у моравички крај
Стари Словени доселили су се у наш крај крајем VI и почетком VII века. Они су били вредни, радни, доброћудни и мирољубиви. Бавили су се сточарством, земљорадњом, пчеларством и ловом.
Она словенска племена која су се населила око Моравице, Студенице и Увца била су међусобно сродна. Имала су заједничко племенско- родовско друштвено уређење. Племеном је управљао Челник. Више сродних племена удруживало се у жупу, којом је управљао Жупан. Више жупана удруживало се и бирало најхрабријег и најпаметнијег жупана за кнеза – Великог жупана.Оснивање првих држава
Иако су били мирољубиви, наши преци волели су да буду слободни. Међутим, после њиховог насељавања у ове крајеве, на њих су често нападали Мађари, Бугари, Византинци и други народи. Да би се заштитила од њихових напада и да би била слободна, племена насељена у Моравичком крају удружила су се и прва основала своју државицу под управом кнеза. То се догодило још у почетку VIII века.
Седишта кнезова била су у овом крају око реке Моравице и Студенице до Лима. Као седиште тих кнезова помињу се ова места у византијским и римским записима: „Мегиретус“- што неки тумаче као Међуречје, град Дестник, назван по кнезу Дести, а налазио се испод Голије. Посебно се помиње град Дресник или Дрезник, опет у овом крају.
Где су све била седишта српских жупана – кнезова у то време није познато, но да су била око горњих токова Студенице и Моравице, то је потпуно поуздано.
Од свих ових кнезова највише је остало записа о кнезу Чаславу Клонимировићу, који је освојио византијски град Рас, југоисточно од Голије и у њега пренео своје седиште.
Поред Часлава, Византинци много помињу и кнеза Вукана из старе српске кнежевске династије. Он је владао од 965 – 999. године. Ратовао је непрекидно са византијским царем Василијем. Проширио је своју државу све до Липљана на Косову. Вукан је преместио своје седиште из Раса поново на јужну страну Голије.